از دیرباز کنترل سریع و دقیق موتورهای القایی، مورد توجه بوده است؛ امروزه کنترل برداری بر مبنای جهت یابی شار به منظور کنترل موتورهای القایی در صنایع و در سطح بسیار گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته است. این روش کنترلی به مقاومت روتور وابسته است؛ لذا برای بهبود عملکرد آن، نیاز به تخمین سریع و دقیق مقاومت روتور است. فیلتر کالمن توسعه یافته، الگوریتمی بازگشتی است و با به روز رسانی ماتریس بهره در هر ...

موضوع مورد نظر دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی تلفیق داده در یک شبکه راداری که دارای هم پوشانی هستند می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی سنسورهای رادار غیرمشابه میباشدکه از نظر دقت در برد سنجی و زاویه سنجی با هم متفاوت می باشند. این سنسورها جهت تشخیص بهتر موانع موجود در جاده در قسمت جلوی خودرو و در یک ردیف نصب شده اند. هر رادار داده های مربوط به گزارش خود از موقعیت هدف را به مرک...

سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه از یک واحد اندازه گیری اینرسی متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ متعامد تشکیل می شود که برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسایل نقلیه مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم مکان وسیله ی نقلیه را در مسافت های کوتاه مدت با خطای کمی محاسبه می کند، درصورتیکه با گذشت زمان به علت خطای موجود در خروجی ژایروها و شتاب سنج ها و انتگرال گیری های متوالی از آنها، خطای مکان بر...

هدف ناوبری ، دستیابی به موقعیت و جهت گیری هرچه دقیق جسم درهر لحظه است که می تواند در کاربردهای مختلفی همچون برنامه ریزی مسیر، هدایت و کنترل آن جسم مورد استفاده قرار گیرند. به علت انحصاری و ناامن بودن سامانه موقعیت یابی جهانی(gps) ناگزیر به استفاده از سامانه ناوبری اینرسی(ins) هستیم. این سامانه از حسگرهای اینرسی جهت تخمین موقعیت و وضعیت استفاده می کند. اما به علت وجود نویز و دریفت در خروجی این ح...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

در این پروژه برای اولین بار بهینه سازی بهنگام توابع عضویت فازی در حین عملکرد موتور dc انجام گرفته است. این بهینه سازی توسط الگوریتم فیلترکالمن توسعه یافته و بر اساس خطای لحظه ای سرعت، صورت گرفته است. بطوریکه کارایی کنترلر در کنترل سرعت موتور افزایش می یابد. درواقع فیلتر کالمن شکل ایده آل و مناسب توابع عضویت کنترل کننده fuzzy pid را برای گام بعدی از زمان، براساس حالت کنونی، خطای سرعت کنونی و اطل...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهواره زمین آهنگ در فاز انتقال مداری به طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون ها، سرعت های زاویه ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه گیری ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ف...